伺服軟化功能；

在笛卡爾坐標(biāo)系方向上軟化伺服，則機器人可根據(jù)外力，沿著指定的坐標(biāo)系的軸方向進(jìn)行反向運動；

機器人默認(rèn)只有關(guān)節(jié)軸伺服軟化功能，不能按照笛卡爾坐標(biāo)系方向進(jìn)行伺服軟化；

應(yīng)用示例：

在壓鑄取件應(yīng)用中，機器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向而反向運動；

在簡單的裝配、插拔過程中也可使用；
 

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