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發(fā)布信息

    

    

    

    

    

    

    

    
 


    

    

    ABB機器人的重定位速度解釋步驟
    		

    

    


    

    


    

    

    

    

    

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品牌：
ABB

    

    
服務(wù)：
培訓(xùn)

    

    
單價：
面議

    

    
所在地：
上海

    

    
有效期至：
長期有效

    

    
最后更新：
2024-06-09 00:13

    

    
瀏覽次數(shù)：
966

    

    
詢價

    

    
    		

    

    
    		
 


    店鋪基本資料信息
    

    

    
    		
 

    

    

     
    

    

    

    

    

    

    

    


    





    
    
產(chǎn)品詳細說明

    

    

    

           您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機器人公司的認證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。
    

    
ABB機器人的重定位速度解釋步驟
    

    
1） abb機器人關(guān)于速度變量speeddata定義如下：
    

    
ABB機器人配件
    
V_tcp就是tcp線性速度，單位mm/s
    
V_ori是tcp的姿態(tài)速度，單位°/s
    
V_leax是直線外軸速度，單位mm/s
    
V_reax是旋轉(zhuǎn)外軸速度，單位°/s
    
2） 對于線性速度很好理解，即距離（mm）/時間（s）=v_tcp(mm/s)
    
3） 對于重定位速度°/s，如何理解？
    
4） 空間點位平移用xyz表示，v_tcp速度即為在單位時間內(nèi)的位移矢量
    

    
ABB機器人配件
    
5） 空間點位分別繞xyz軸旋轉(zhuǎn)用rx,ry,rz表示。角速度通常認為不是矢量（旋轉(zhuǎn)不滿足交換律）
    
6） ABB機器人在處理重定位時的角速度時，假設(shè)角速度為偽矢量，即
    

    
ABB機器人配件
    
ori_z表示繞z方向的旋轉(zhuǎn)角度，t表示時間
    

    
ABB機器人配件
    
7） 插入如下代碼：
    
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
    
!v_tcp=100mm/s
    
!v_ori=10°/s
    
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
    
ClkReset clock1;
    
ClkStart clock1;
    
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
    
!繞當(dāng)前點歐拉角旋轉(zhuǎn)rz和ry各10度
    
ClkStop clock1;
    
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);
    

    
8） 在仿真-信號分析器中設(shè)置記錄定向速度，并記錄實際運行時間，測試結(jié)果如下：
    

    
ABB機器人配件
    
ABB機器人配件
    
重定位速度為10°/s，
    
運行時間為1.468s.
    
即實際的運行角度為
    
ABB機器人配件
    
運行時間為：t=ori/v_ori=14.14/10
    

    
9） 若使用如下代碼
    
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
    
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
    
ClkReset clock1;
    
ClkStart clock1;
    
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
    
!該運動語句要求1s內(nèi)完成，時間1s代替原有速度v_rot1參數(shù)
    
ClkStop clock1;
    
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);
    

    
則機器人實際運行該語句時間為1s，實際重定位速度為22.339°/s
    

    
ABB機器人配件
    
V_ori=ori/1
    
若需要得到v_ori_x,v_ori_y，
    
則由于旋轉(zhuǎn)角度ry:rz=1:2，故v_ori_x:v_ori_y=1:2
    
且
    

    
ABB機器人配件
    
可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20
    
ABB機器人配件
    

    
    ABB機器人配件
    

    

    

    
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