• <samp id="pv2xq"><tbody id="pv2xq"><tt id="pv2xq"></tt></tbody></samp>
  • 

    • 

    <rp id="pv2xq"><acronym id="pv2xq"></acronym></rp>
    • 

    中文在线√天堂_精品亚洲成A人片在线观看_亚洲人成亚洲人成在线观看_天堂在线中文_国产精品自在线拍国产电影
    

    

    

    

    


    

    

    

    

    

    

    



      
    
    

    

    

    

    


    

    




    

    

    
    
發(fā)布信息

    

    

    

    

    

    

    

    
 


    

    

    安川機器人命令介紹
    		

    

    


    

    


    

    

    

    

    

     點擊圖片查看原圖
    
    		
 



    

    
品牌：
安川

    

    
服務：
培訓

    

    
單價：
面議

    

    
所在地：
上海

    

    
有效期至：
長期有效

    

    
最后更新：
2023-11-03 14:53

    

    
瀏覽次數(shù)：
1300

    

    
詢價

    

    
    		

    

    
    		
 


    店鋪基本資料信息
    

    

    
    		
 

    

    

     
    

    

    

    

    

    

    

    


    





    
    
產品詳細說明

    

    

    

           您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設施中感興趣？如果是這樣，那么您應該致電工業(yè)自動化和集成領域的領導者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內的多家不同機器人公司的認證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預算構建和定制完美的自動化系統(tǒng)。
    

    
安川機器人命令介紹
    

    
1.1 INFORM的構成
    
安川機器人命令介紹
    
1INFORM的概要
    
1.1 INFORM的構成
    
NX100使用的機器人語言稱為INFORM III。
    
INFORM III由命令和附加項（標記符、數(shù)據(jù)）組成。
    
廣州安川機器人維修，命令：表示執(zhí)行的處理和作業(yè)。使用移動命令時，示教的位置數(shù)據(jù)會與插補方式一塊自動顯示。附加項：可設定速度和時間等。設定條件時，可根據(jù)需要附加數(shù)據(jù)和文字。
    
1.2 命令的種類
    
命令分為以下幾種。
    
輸入輸出命令控制命令運算命令移動命令平移命令作業(yè)命令選項命令
    
執(zhí)行輸入輸出控制的命令。執(zhí)行處理和作業(yè)控制的命令。使用變量等進行運算的命令。與移動和速度相關的命令。
    
平行移動當前示教位置時使用的命令。與作業(yè)有關的命令。與選項功能有關的命令。
    
DOUT、
    
JUMP、TIMERADD、SETMOVJ、REFPSFTON、SFTOFARCON、
    
1.3 命令集
    
為提高操作效率，通過命令集可限制示教時可登錄命令的個數(shù)。再現(xiàn)時可執(zhí)行的命令與命令集
    
無關，可執(zhí)行所有命令。
    
·子集
    
只有使用頻率比較高的命令才能登錄。由于命令數(shù)目少，選擇和輸入操作都比較簡單。·標準集/擴展集 可登錄所有命令。安川機器人保養(yǎng)，標準集和擴展集的區(qū)別主要是各命令能使用的附加項的個數(shù)不同。標準 集不能使用如下功能，只在登錄這些命令時數(shù)據(jù)的數(shù)目會減少，操作方便些。 *使用局部變量
    
*附加項目使用變量（例：
    
1.3.1 命令集的切換
    
在〔示教條件〕畫面切換命令集。
    
1 命令介紹
    
1.4 命令中能使用的變量
    
內訓資料
    
1.4 命令中能使用的變量
    
設定為標準集和擴展集時，變量可以作為附加項的數(shù)據(jù)使用。擴展集還可使用局部變量。
    
但是附加項變量的單位和數(shù)值的單位是不一樣的。
    
2 命令的登錄
    
2.1 命令的登錄
    
在程序內容畫面按〔命令一覽〕鍵進行命令的登錄。
    
2.2 命令的學習功能
    
命令的學習功能就是指在登錄命令時，緩沖行會顯示與上次登錄此命令時同樣的附加項，這樣可使登錄更簡單方便。
    
使用命令的學習功能，可以減輕登錄命令的操作量。
    
2 命令介紹
    
內訓資料
    
2.3 詳細編輯畫面
    
命令的學習功能的有效/無效的切換在示教條件畫面進行。
    
2.3 詳細編輯畫面
    
所有的命令都有詳細編輯畫面。
    
詳細編輯畫面是對命令后面的附加項進行插入、修改、刪除的畫面。
    
3 命令的解釋
    
3.1 輸入輸出命令
    
3.1.1 DOUT命令
    
功能：使通用輸出信號開/關。
    
輸出信號OT#(XX)是1個點，OGH#(XX)是4個點，OG#(XX)是8個點。
    
OG#(1)例：
    
3 命令介紹
    
3.1 輸入輸出命令
    
內訓資料
    
B000=24(10進制)=00011000(2進制
    
通用輸出的20號口和21號口為開。
    
3.1.2 DIN命令
    
功能：把信號的狀態(tài)讀入字節(jié)型變量。例：
    
把通用輸入12號口的狀態(tài)讀入16號字節(jié)型變量。12號口為開時，B016=1(10進制)=00000001(2進制)。
    
3.1.3 WAIT命令
    
功能:待機，直到外部信號或字節(jié)型變量的狀態(tài)與指定的狀態(tài)一致才結束等待。例：
    
B002=16(10進制)=00010000(2進制
    
待機，直到專用輸入5號口關閉。但是，即使信號不關閉，3秒鐘后也開始執(zhí)行下一行命令。2) 壓機搬運的例子
    
壓機關閉期間，機器人不能移動到程序點3。
    
壓機的開關分配給通用輸入1號口。在程序點2待機直至1號口打開。
    
3.1.4 PULSE命令
    
功能：給通用輸出口輸出指定時間的脈沖信號。
    
4 命令介紹
    
內訓資料
    
3.2 控制命令
    
不需等到PULSE命令執(zhí)行完畢就可執(zhí)行下一命令。例：
    
給通用輸出5號口輸出持續(xù)1秒的脈沖信號。
    
B000=24(10進制)=00011000(2進制）
    
OG#(3)給通用輸出20和21號口輸出持續(xù)0.3秒的脈沖信號。
    
3.2 控制命令
    
3.2.1 JUMP命令
    
功能：跳至指定的標記或程序。例：
    
1) JUMP*1跳至標記*1。
    
通用輸入14號口為開時，跳至程序名為1的程序。
    
3.2.2 CALL命令
    
功能：調出指定程序。
    
通用輸入14號口為開時，跳至程序名為1的程序。
    
3.2.3 *（標記）
    
功能：指定跳轉目的地的標記。例：
    
5 命令介紹
    
3.3 運算命令
    
內訓資料
    
如果通用輸入1號口和2號口都為關，就在"*1"和"JUMP *1"間無限跳轉。標記只在同一程序內有效，其它程序即使有同樣標記也不會跳轉。
    
3.2.4 '(注釋
    
功能：指定注釋。例：
    
通過注釋明確了作業(yè)流程。
    
3.2.5 PAUSE命令
    
功能：暫停執(zhí)行程序。
    
例：
    
如果通用輸入12號口的信號為開，暫停執(zhí)行程序。
    
3.3 運算命令
    
3.3.1 CLEAR命令
    
功能：清數(shù)據(jù)功能。
    
例：
    
把變量B003-B012的內容清零。
    
把D010后面的所有D變量全部清零。
    
清除全部的程序調用堆棧。
    
6 命令介紹
    
內訓資料
    
3.3 運算命令
    
3.3.2 其它運算命令
    
命 令
    
功能變量加1變量減1給變量賦值加法運算減法運算乘法運算除法運算
    
把脈沖型的位置型變量轉為坐標型的位置型變量
    
邏輯與運算邏輯或運算 邏輯非運算邏輯異或運算建立用戶坐標系
    
給位置型變量的要素設定數(shù)據(jù)取出位置型變量要素內的數(shù)據(jù)讀取系統(tǒng)變量開方運算正弦運算余弦運算反正切運算
    
舉 例
    
7 命令介紹
    
3.4 移動命令
    
內訓資料
    
3.4 移動命令
    
3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
    
功能：以不同的插補方式移動到目的地。
    
附加項的解釋·PL(位置等級
    
位置等級是指機器人經過示教位置的接近程度。位置等級從 0 至 8 ，共分為9級。 1)等級
    
距離目標點的各軸的偏差值（脈沖數(shù)）達到參數(shù)指定的位置設定范圍時，判斷為控制點到達指定位置。
    
達到指定位置后，按照命令，朝下一個目標點移動。 2)等級 1至
    
認可目標點前的一個假想位置。假想位置在何處，由位置等級決定。
    
在參數(shù)中，設定各位置等級對應的距離數(shù)據(jù)。判定假想目標位置由命令系統(tǒng)進行。
    
通過設定這些參數(shù)，指定程序點相對于示教點向內移動的范圍。
    
機器人進入指定范圍后開始向下一點移動，在移動區(qū)間的軌跡為圓弧，速度也成為連續(xù)平滑的速度。
    
再現(xiàn)時的動作如下圖所示，由于實際軌跡比示教位置向內移動，在設定此參數(shù)時要充分考慮安全性。
    
·ACC / DEC (加減速比率
    
加減速比率是指與通常的加減速相比，按指定的比率控制加速與減速的傾斜度。由此可減小加減速時給工具和工件帶來的慣性力。
    
8 命令介紹
    
內訓資料
    
3.4 移動命令
    
·NWAIT(不等待
    
NWAIT(不等待)是指此程序點后面的非移動命令與此程序點的機器人動作同時執(zhí)行。例：
    
MOVL V=1000 NWAIT －程序點5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到達程序點5位置前0.5秒，焊鉗1的加壓信號打開，2秒鐘后（到達程序點5后1.5秒）關閉。·UNTIL（直到)例：
    
程序點
    
程序點2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序點
    
向程序點2移動，直到通用輸入14號口為開的狀態(tài)，如果14號口為開，開始向程序點3移動。
    
3.4.2 IMOV命令
    
功能：從當前位置按直線插補的方式移動設定的增分量。例：
    
從當前位置按照機器人坐標系的方向移動P000內設定的增分量。
    
3.4.3 SPEED命令
    
功能：設定再現(xiàn)速度。登錄的移動命令沒有指定速度時，按SPEED命令指定的速度動作。例：
    
MOVJ VJ=100 速度100% MOVL V=138 速度
    
MOVJ 速度50% MOVL 速度276 MOVL V=66 速度
    
9 命令介紹
    

    

    

    
在此處聯(lián)系我們或致電與我們聯(lián)系！以獲取有關安川機器人配件和解決方案的快速簡便的報價：http://pj-yaskawa.gongboshi.com/
    
了解更多安川機器人維修、安川機器人保養(yǎng) 請咨詢：安川機器人配件服務商  
    

    

    


    

    

    


    
    
    
    

    

    

    

    




    
    
    
        
        
        
        
    

    

    

    


    







无码精品a∨在线观看中文_精品亚洲成A人片在线观看_亚洲人成亚洲人成在线观看_天堂在线中文 

    • <samp id="pv2xq"><tbody id="pv2xq"><tt id="pv2xq"></tt></tbody></samp>
  • 

    • 

    <rp id="pv2xq"><acronym id="pv2xq"></acronym></rp>
    •