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發(fā)布信息

    

    

    

    

    

    

    

    
 


    

    

    詳解ABB機(jī)器人獨(dú)立軸的非同步聯(lián)動介紹
    		

    

    


    

    


    

    

    

    

    

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品牌：
ABB

    

    
服務(wù)：
培訓(xùn)

    

    
單價：
面議

    

    
所在地：
上海

    

    
有效期至：
長期有效

    

    
最后更新：
2024-04-11 21:26

    

    
瀏覽次數(shù)：
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詢價

    

    
    		

    

    
    		
 


    店鋪基本資料信息
    

    

    
    		
 

    

    

     
    

    

    

    

    

    

    

    


    





    
    
產(chǎn)品詳細(xì)說明

    

    

    

           您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。
    

    
詳解ABB機(jī)器人獨(dú)立軸的非同步聯(lián)動介紹
    

    
1、ABB機(jī)器人具有獨(dú)立軸功能
    

    
2、獨(dú)立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面：
    

    
           某個軸可以無限旋轉(zhuǎn)，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭；或者某個外軸無限旋轉(zhuǎn)，例如轉(zhuǎn)臺加持一個待噴漆的工件等，可以參考【獨(dú)立軸設(shè)置及使用】
    

    
           通常外軸與本體聯(lián)動，外軸坐標(biāo)記錄于機(jī)器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中，此時運(yùn)動指令，外軸與本體聯(lián)動。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時執(zhí)行一項(xiàng)機(jī)器人任務(wù)，從而節(jié)省周期時間，則可以使用該功能。簡言之，就是機(jī)器人走自己的，外軸走自己的，機(jī)器人不需要先等外軸走完再運(yùn)行
    

    
           本文主要介紹上述第二種功能，即運(yùn)行外軸的同時機(jī)器人運(yùn)行，即外軸與機(jī)器人本體非同步聯(lián)動。
    

    
           使用獨(dú)立軸功能，機(jī)器人要有Independent Axes [610-1]選項(xiàng)。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，將Independent Joint設(shè)為On，同時修改獨(dú)立軸上下限，完整后重啟。
    

    
獨(dú)立軸相關(guān)指令如下：
    

    
           注意，使用獨(dú)立軸時，外軸數(shù)據(jù)必須要有，不能為9E9，但實(shí)際在獨(dú)立軸運(yùn)動時，外軸的位置直接由相關(guān)指令控制，不由robtarget里的外軸數(shù)據(jù)控制！
    

    
CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    
!以上的外軸數(shù)據(jù)100一定要有，不能是9E9
    
PROC test1()
    
ActUnit M7DM1;
    
!激活外軸
    
IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=10,2;
    
!切換外軸為獨(dú)立軸模式
    
!讓7軸轉(zhuǎn)到10度，速度為2°/s，此時不用等外軸轉(zhuǎn)到位，機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行
    
MoveL p100,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    
!外軸在獨(dú)立軸模式，但p100中的外軸值不能是9E+09，否則會報(bào)錯，這里的100沒有意義
    

    
MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
    
!等7軸到位置（之前設(shè)定的10度）
    
WaitTime 0.2;
    
IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=0,10;
    
!讓7軸轉(zhuǎn)回0度，速度10°/s
    
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
    
WaitTime 0.2;
    

    
ENDPROC
    

    

    

    
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