該系統(tǒng)多為動(dòng)力類舵機(jī)，對(duì)減速器的壽命要求高對(duì)噪音更敏感。其設(shè)計(jì)重心放在齒輪參數(shù)優(yōu)化，同時(shí)在減速器內(nèi)部增加離合機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器跌倒減速器受到外界沖擊時(shí)，齒輪能得到保護(hù)，實(shí)現(xiàn)小空間大傳動(dòng)比的特性，能完成傳動(dòng)軸六自由度的轉(zhuǎn)換。