碼垛機器人的臂部均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，前后臂都采用四桿機構(gòu)，其特點是機器人在空間運動時，始終能保證被夾的酒箱與水平面保持平行，可減少酒箱的空間位置姿態(tài)控制自由度，從而降低了碼垛機器人的控制難度。通過伺服電機經(jīng)減速器實現(xiàn)傳動，此結(jié)構(gòu)還可以在意外發(fā)生時，如斷電情況，起到自鎖作用，防止酒箱掉落。
根據(jù)啤酒包裝箱碼垛的要求，碼垛機器人主要采用平行四邊形連桿機構(gòu)，此結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定性好、承載能力大、結(jié)構(gòu)緊湊等特點。機器人有4個自由度，4個自由度分別由4個伺服電機控制完成三維空間的作業(yè)任務(wù)。碼垛的工作原理是機器人由初始位置轉(zhuǎn)到工作點，手譬下降，抓取由傳送帶送入的酒箱，在托板上進行碼垛。碼垛機器人的前后臂則是通過各個電機與減速器產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)角度，帶動未端執(zhí)行器轉(zhuǎn)到目標點。后警部放下酒箱完成碼垛。