發(fā)那科機(jī)器人的定期基本維護(hù)保養(yǎng)。

一、維保概述

       定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC 機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。具體內(nèi)容如下：
       在這里具體描述如何更換電池和潤(rùn)滑油。
二、更換電池

       FANUC 機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
       1、更換控制器主板上的電池
       程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的 SRAM 中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP 上顯示報(bào)警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM 中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用Memory Card 或軟盤定期備份數(shù)據(jù)�？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次，具體步驟如下：
       （1） 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
       （2）機(jī)器人通電開(kāi)機(jī)正常后，等待30 秒。
       （3）機(jī)器人關(guān)電，打開(kāi)控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
       （4）裝上新電池，插好接頭。

       2、更換機(jī)器人本體上的電池
       機(jī)器人本體上的電池用來(lái)保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。
       具體步驟如下：
       （1）保持機(jī)器人電源開(kāi)啟，按下機(jī)器急停按鈕。
       （2）打開(kāi)電池盒的蓋子，拿出舊電池。
       （3）換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。
       （4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

三、更換潤(rùn)滑油

       機(jī)器人每工作三年或工作10000 小時(shí)，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤(rùn)滑油和J4 軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。某些型號(hào)機(jī)器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。

       1、更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油，具體步驟如下：
       （1）機(jī)器人關(guān)電。
       （2）拔掉出油口塞子。
       （3）從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。
       （4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
       （5）把出油口的塞子重新裝好。
       注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
       （1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
       （2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
       （3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi)，流量必須控制在 15/ss 以內(nèi)。
       （4）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。
       （5）更換完成，確認(rèn)沒(méi)有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
       （6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

       2、更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油，操作步驟：
       直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，每次無(wú)須太多（約10CC）。至于需要更換潤(rùn)滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見(jiàn)隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。

四、控制器結(jié)構(gòu)
       1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個(gè)微處理器，外圍線路，存儲(chǔ)器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。
       2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變。
       3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
       4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。
       5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。
       6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成�？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
       7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源，脈沖編碼器，制動(dòng)控制，超行程，以及手制動(dòng)。
       8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。面板上有一個(gè)串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口，用來(lái)備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
       9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓。
       10、FAN UNITS：風(fēng)扇單元，熱交換器，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。
       11、BREAKER：線路斷開(kāi)器，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流，則輸入電源連接到線路斷開(kāi)器，以保護(hù)設(shè)備。
       12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。

五、控制器故障診斷

       1、錯(cuò)誤分類概述
       （1）錯(cuò)誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。
       （2）每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯(cuò)誤分類。
       （3）識(shí)別錯(cuò)誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
       （4）每一類錯(cuò)誤在機(jī)器人操作中都同等嚴(yán)重。
       （5）錯(cuò)誤類型分為：
       a、第一類錯(cuò)誤
       b、第二類錯(cuò)誤
       c、第三類錯(cuò)誤
       d、第四類錯(cuò)誤

       2、第一類錯(cuò)誤慨述
       （1）癥狀
       a 、控制器死機(jī)
       b 、示教盒屏幕空白
       （2）潛在的原因
       a、控制器 AC 電源存在問(wèn)題
       b、斷開(kāi)器的問(wèn)題
       c、變壓器的問(wèn)題
       d、控制器 DC 電源線路的問(wèn)題
       e、電纜線問(wèn)題
       g、示教盒/纜線問(wèn)題
       f、電源供給單元損壞
       h、電源供給單元保險(xiǎn)絲熔斷
       i、 開(kāi)/關(guān)電路的問(wèn)題
       j、面板電路板保險(xiǎn)絲

       3、第二類錯(cuò)誤概述
       （1）癥狀
       a、示教盒鎖死，沒(méi)反應(yīng)
       （2）潛在的原因
       a 、軟件故障
       b 、主板的問(wèn)題
       ---u CPU 模塊，連同DRAM
       ---u FROM/SRAM 模塊
       c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問(wèn)題
       d、 PSU 或者底板（激活信號(hào)）的問(wèn)題
       e、輔助軸控制卡的問(wèn)題

       4、第三類錯(cuò)誤概述
       （1）癥狀
       a、錯(cuò)誤指示燈亮
       b、KM1 和KM2 關(guān)閉，因此伺服沒(méi)有電源
       c、 屏幕上顯示診斷信息
       （2）潛在的原因
       a、伺服放大器的問(wèn)題
       b、馬達(dá)/SPC 的問(wèn)題
       c 、編碼器/制動(dòng)模塊的問(wèn)題
       d 、緊急停止線路的問(wèn)題
       e 、緊急停止線路板的問(wèn)題
       f、緊急停止單元，連帶 KM1 和KM2 的問(wèn)題
       g、 面板電路板的問(wèn)題
       h 、纜線問(wèn)題

       4、第四類錯(cuò)誤概述
       （1）癥狀
       a 、機(jī)器人只能在手動(dòng)模式下工作
       b 、能夠從示教盒運(yùn)行程序
       （2）可能的原因
       a、通訊或輸入/輸出的問(wèn)題
       ü 與 PLC 之間沒(méi)有通信
       ü 行程開(kāi)關(guān)等損壞
       b、不正確的當(dāng)?shù)?遠(yuǎn)程開(kāi)關(guān)設(shè)置，軟件控制的。

       六、控制器維修

       1、無(wú)法開(kāi)機(jī)        2、利用控制板LED 指示燈診斷排除故障
       （1）MAIN BOARD
       更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。        更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。        （2）MAIN BOARD 板7 段碼指示        更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。
       （3）PSU LED 指示        （4）PANEL BOARD 板上LED 指示        （5）PROCESS I/O 板上的LED 指示        （6）伺服放大器上LED 指示        注意：查看故障代碼詳見(jiàn)發(fā)那科機(jī)器人手冊(cè)。