對發(fā)那科R-2000i系列機器人進行更換本體電纜操作，該型號的本體電纜分為動力電纜和編碼器電纜，更換的方法類似。

       一、使用工具清單
       內(nèi)六角扳手一套、斜口鉗、十字螺絲刀，一字螺絲刀、魚嘴鉗、退針器、尼龍扎帶若干

       二、作業(yè)中安全用品一覽
       安全帽、安全掛鎖、手套、安全鞋

       三、拆卸步驟 
       1. 將機器人置于所有軸0度的位置（特殊情況也可以置于其他姿態(tài)），做好MC備份和鏡像備份，然后斷開控制柜的電源。
       2. 從機器人底座的配線板拆除控制柜側(cè)的電纜
       3. 將配線板拆出
       4. 將本體電纜與外罩分離
       5. 將電池盒接線端子拆除
       6. 將J1底座的內(nèi)部接地端子拆除
       7. 將本體電纜插頭完全分離
       8. 拆除J1-J2軸編碼器插頭蓋板，然后各軸拆除編碼器插頭。（拔除編碼器插頭會導(dǎo)致零位，在更換電機，編碼器，減速機，電纜以外的情況下，請勿拆除編碼器插頭）
       9. 拆除電纜各軸的動力接頭
       10. 拆除電纜各軸的剎車接頭
       11. 拆除J2軸基座上的蓋板
       12. 拆除J1軸上側(cè)夾緊電纜的蓋板
       13. 拆除J1軸基座內(nèi)的板，拆除固定電纜夾的螺栓
       14. 將本體哈丁頭從J1底座管部拉出
       15. 拆除J2軸側(cè)板的固定螺栓
       16. 拆除J2軸機械臂的蓋板
       17. 拆除電纜的夾緊蓋板
       18. 拆除電纜的防護布
       19. 拆除J3軸外殼的正面配線板
       20. 拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板1
       21. 拆除拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板2
       22. 拆除J3軸外殼右側(cè)走線板
       23. 將J3-J6軸電纜穿過鑄孔，并將其拉到正面?zhèn)葋?
       然后切斷束緊著計劃更換電纜的尼龍扎帶，從而拆除電纜。